Η πόλη της Λαμία κουβαλά μια ιστορία που χάνεται βαθιά μέσα στον χρόνο, εκεί όπου ο μύθος συναντά την πραγματικότητα. Σύμφωνα με την αρχαία μυθολογία, η ίδρυσή της αποδίδεται στον Λάμο, γιο του Ηρακλής και της Ομφάλη, της ισχυρής βασίλισσας της Λυδίας. Η Ομφάλη, σύμφωνα με τον μύθο, είχε αγοράσει τον Ηρακλή από τον Ερμής, σε μια από τις πιο ιδιαίτερες ιστορίες της ελληνικής μυθολογίας.
Μια άλλη παράδοση αναφέρει πως την πόλη ίδρυσε η Λαμία, βασίλισσα των Τραχινίων και κόρη του Ποσειδώνα. Από αυτή τη μορφή φαίνεται πως προήλθε και το όνομα της πόλης.
Η ίδια η λέξη «Λαμία» συνδέεται ετυμολογικά με τη λέξη «λαιμός» ή «λάμος», που σημαίνει χάσμα, βαθύ άνοιγμα της γης ή ακόμη και κάτι αχόρταγο και λαίμαργο. Η ερμηνεία αυτή δεν θεωρείται τυχαία. Στην αρχαιότητα μέσα από την περιοχή περνούσε ένα μεγάλο και βαθύ ρέμα. Μάλιστα, στη βορειοανατολική πλευρά της Πλατείας Λαού, κατά τη διάρκεια πρόσφατων ανασκαφών για οικοδομικές εργασίες, αποκαλύφθηκε ένα βαθύ φαράγγι με τρεχούμενο νερό. Δεν αποκλείεται λοιπόν το όνομα της πόλης να συνδέεται με το φυσικό αυτό τοπίο και την πυκνή βλάστηση που χαρακτήριζε την περιοχή.
Υπάρχει όμως και μια ακόμη θεωρία, που αναφέρει ο μεγάλος φιλόσοφος Αριστοτέλης. Σύμφωνα με αυτήν, η λέξη «Λαμία» είναι θηλυκού γένους και σημαίνει την πόλη ή την περιοχή που βρίσκεται ανάμεσα σε δύο λόφους – μια περιγραφή που ταιριάζει απόλυτα στη γεωγραφική θέση της πόλης.
Κατά τη ρωμαϊκή περίοδο, γύρω στο 19 μ.Χ., η πόλη χάνει για πρώτη φορά το αρχαίο της όνομα και μετονομάζεται σε Σεβαστή, προς τιμήν του τίτλου Augustus, που χρησιμοποιούσαν οι Ρωμαίοι αυτοκράτορες. Το πότε επανήλθε το όνομα «Λαμία» δεν είναι γνωστό.
Αργότερα, κατά τον Μεσαίωνα, η πόλη εμφανίζεται με ένα νέο όνομα: Ζητούνι. Η αλλαγή αυτή πιθανόν να πραγματοποιήθηκε στα χρόνια του Ιουστινιανός Α΄. Το όνομα καταγράφεται μάλιστα επίσημα στην Η΄ Οικουμενική Σύνοδος το 869 μ.Χ.
Στη διάρκεια των αιώνων το Ζητούνι εμφανίζεται με πολλές παραλλαγές, όπως Ζητούνιον, Ζηρτούνιον και Ζητόνιον κατά τους βυζαντινούς χρόνους. Την περίοδο της Φραγκοκρατία συναντάται ως Situn, ενώ κατά τη σύντομη κυριαρχία της Καταλανική Εταιρεία αναφέρεται ως El Sito. Στα χρόνια της Τουρκοκρατία η πόλη είναι γνωστή ως Ιζντίν.
Η προέλευση του ονόματος «Ζητούνι» έχει απασχολήσει πολλούς ιστορικούς. Μια από τις πιο διαδεδομένες θεωρίες υποστηρίζει ότι προέρχεται από τη λέξη Zeitun, τουρκικής ή αραβικής προέλευσης, που σημαίνει ελιά. Μια λέξη που ίσως αντικατοπτρίζει το φυσικό περιβάλλον και την αγροτική ζωή της περιοχής εκείνης της εποχής.
Έτσι, η ιστορία της Λαμίας δεν είναι μόνο μια ιστορία πόλης. Είναι μια διαδρομή μέσα από μύθους, αυτοκρατορίες, αλλαγές εξουσίας και πολιτισμών. Ένα όνομα που άλλαξε πολλές φορές, αλλά πάντα επέστρεφε εκεί όπου ανήκει: στη Λαμία, μια πόλη που συνεχίζει να κουβαλά τη βαριά κληρονομιά της ιστορίας της.